专为人类环境设计，SCCRUB融合柔性与力量，无需刚性硬件即可应对顽固污渍。
虽然我很享受独居的自由，但随之而来的繁重清洁任务却代价高昂。没人会提醒你，你将花费多少时间擦洗烧焦的锅具、油腻的台面，或是那些你甚至不知道存在的不明污渍。虽然扫地机器人能应付地板，但其他所有清洁工作仍落在我们肩上。
看来东北大学（Northeastern University）的研究人员正试图改变这一现状。
他们研发了一款名为“SCCRUB”的装置，这是一种柔软的机器人手臂，旨在应对连我们自己都害怕动手擦洗的顽固污垢。
与工业环境中使用的昂贵、刚性的机器人不同，这款机器人专为在人类周围安全生活和工作而设计。
柔韧而强健
SCCRUB由Jeffrey Lipton领导的团队开发，其特点是配备了一个强大的双头对转刷、基于机器学习的运动规划系统，以及被称为TRUNC单元（TRUNC cells）的柔韧而强韧的组件。
“TRUNC代表‘抗扭转万向联轴器’（Torsionally Rigid Universal Couplings），” Lipton告诉媒体。“这些单元可以在传递扭矩的同时弯曲、伸缩和变形。”
通过将这些单元串联起来，研究人员创造出了一条既能保持柔软轻便，又能提供类似手持电钻扭矩水平的手臂。这使它能够强力擦洗，同时不会对人员构成风险。
“我们知道我们拥有了一种新型机器人手臂，它能通过柔软的机械臂传递电钻般的动力，” Lipton说。“我们想展示这个新平台还能做些什么。”
为了探索这款软体机器人的能力，该团队寻找现实世界中的清洁挑战，并在网上找到了灵感。
“我们很快注意到，亚马逊上最畅销的电钻配件之一就是擦洗刷，” Lipton说。
这一洞察促使他们产生了改造其软体手臂以执行高强度表面清洁的想法。
“我想很多人都有过费力擦洗某物时不禁思考：‘为什么不让机器人来干这个？’的经历，”该论文的第一作者Jakub F. Kowalewski说。“现实情况是，那些动力足以进行重型清洁的机械臂，通常在人类周围并不安全。”
SCCRUB的原型在实验室测试中成功处理了一些棘手的污渍。
它成功清洁了沾有微波炉加热后番茄酱的玻璃板，甚至擦洗了涂有蓝莓果酱的马桶座圈，清除了超过99%的残留物。
更智能的控制，更安全的设计
一个基于深度学习的控制器引导机器人的运动，帮助它在手臂结构柔软的情况下仍能保持动作精准。
擦洗刷本身可以双向旋转，既能增加压力又能最大限度地减少打滑。
“通过抵消摩擦力，双头对转刷使软体手臂能够牢固地压向表面，同时保持其位置，”共同作者Alyssa Ugent说。
目标是打造一款既强力又安全的产品，这正是家用机器人一直缺失的。
“我们的软体手臂可以在人类空间内与人类协作或在人类周围工作，同时提供通常只在昂贵的硬质机器人身上才有的动力，” Lipton说。
他补充说，团队计划进一步扩展SCCRUB的功能。“我们现在计划继续改进SCCRUB中使用的手臂，使其能执行其他任务。”
“我希望有朝一日能看到软体机械臂在各种环境中安全地协助人类，从工业环境到日常家务，” Kowalewski说。
该研究已发表在arXiv预印本服务器上。
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